DS200TCQAG1BHF

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环境中寻找目标

16年，李飞飞组放出了一篇论文，基于深度强化学习，在以目标图像为输入的情况下，不建图去找东西。大致思路是：根据机器看到的图，决定怎么走，然后再看图，再决定新走的一步，直到找到东西。论文将目标图像作为输入，训练出来的神经网络具有通用性。

这种方式找东西更接近人的思维。训练出的控制器并没有记住物体的位置，更不知道房屋的结构。但它记住了在每一个位置，通向各个物体应该怎么走。

机器人抓取

传统的机器人学研究认为，需要非常清楚要抓取的物体的三维几何形状，分析受力位置和力的大小，再反向计算机器手如何一步步移动到这些位置。但这种方式抓取不规则形状和柔性物体会很困难。例如毛巾，可能需要看成一系列刚体的链接，再进行动力学建模分析，但是计算量比较大。而小黄鸭那样的橡胶，外部并不能看出弹性程度，难以计算出需要施加的正确的力。

PieterAbbeel、DeepMind和OpenAI关于机器人控制的研究，都以此深度强化学习为基础。基于强化学习进行机器人抓取，以机器视角看到的图像为输入，以机器zui 终抓到物体为目标，不断对机器进行训练，从而在不建模和不做受力分析的情况下，实现对物体的抓取。PieterAbbeel已经展示过机器人叠毛巾，开瓶盖，装玩具等复杂的动作。

不过基于强化学习也仍有很多问题，如效率低、推理过程长、任务难以描述、不能终身学习、不能zui 大限度从真实世界获取信息等。其中一些通过meta学习，one-shot学习，迁移学习，VR示教等方法的引入得到了改善，有些则还暂时难以解决。